宇树G1机器人：强化学习新突破，平衡木梅花桩行走自如

近期，一项由多家顶尖机构联合研发的创新成果——BeamDojo强化学习框架，成功赋能人形机器人，使其在复杂地形上展现出前所未有的敏捷与稳定性。这一突破性进展由上海AI实验室携手上海交通大学、浙江大学、香港大学及香港中文大学共同宣布。

在BeamDojo框架的驱动下，宇树科技的旗舰人形机器人G1，不仅在模拟环境中大放异彩，更在现实世界中验证了其卓越的地形适应能力。G1能够轻松穿越如平衡木、梅花桩等极具挑战性的地形，甚至在间距不一、宽度仅约20厘米的踏脚石上稳健前行。

尤为引人注目的是，G1不仅正行稳健，还能倒退行走，甚至在背负6千克重物、面临外力干扰的情况下，依然能够顺利完成挑战，展现了其强大的平衡与控制能力。

BeamDojo框架的创新之处在于其独特的两阶段强化学习训练策略。第一阶段，机器人在平地进行基础训练，同时接收目标地形的感知信息；第二阶段，则切换至实际任务地形，进一步优化策略。针对人形机器人多边形脚掌的特点，研究团队设计了基于采样的落脚点奖励机制，结合“双评价器”架构，有效提升了机器人的地形感知与适应能力。

为了实现真实世界的部署，该框架还搭载了基于激光雷达的高程地图系统，结合模拟训练中的域随机化技术，使机器人能够实时感知并适应复杂地形。在这一框架下，G1展现出了惊人的零样本泛化能力，即便在未经训练的稀疏地形上，也能以高达80%的成功率稳健行走。

不仅如此，G1的算法升级还带来了舞蹈能力的飞跃。在近期流出的视频中，G1展现了流畅的舞姿，与机器人狗同行、逛街等场景更是引人遐想。宇树科技表示，G1已具备学习任意舞蹈的能力，邀请公众共同探索更多可能。

宇树科技的CEO王兴兴对机器人技术的未来发展充满信心，他预测到2025年底，AI人形机器人将迎来新的发展阶段。尽管家用机器人的普及可能因安全性要求更高而稍慢，但基础服务业或工业应用已指日可待。目前，宇树科技的H1和G1人形机器人虽已从京东平台下架，但据称是由于库存不足，而非市场需求减弱。随着技术的不断成熟与成本的逐步降低，人形机器人走进千家万户的梦想正逐步变为现实。