人形机器人领域正迎来资本化浪潮，多家头部企业加速推进IPO进程，行业进入关键发展节点。乐聚机器人近日完成上市辅导备案登记，拟在A股市场首发上市。此前，该公司刚宣布完成15亿元规模的Pre-IPO轮融资，并透露IPO计划正在稳步推进。与此同时，宇树科技完成企业更名及管理层调整，王兴兴出任董事长，这一变动被视为其IPO进程的重要标志。智元机器人虽IPO计划尚未明确，但通过反向收购等资本运作，始终被视为"人形机器人第一股"的有力竞争者。
当前冲刺IPO的三家企业，实际上诞生于两轮不同的机器人发展热潮。宇树科技与乐聚机器人均成立于2016年，当时服务机器人领域因SLAM、机器视觉等技术的成熟而兴起，但这两家企业却选择了更具挑战性的足式机器人方向。尽管当时高性能电机驱动和运动控制算法已取得突破，但足式机器人仍面临技术复杂度高、商业化场景不明朗等困境。两家企业的创始人都曾公开表示，创业初期在融资方面遭遇了诸多困难。
2023年，随着人工智能技术的突破，具身智能和人形机器人成为行业焦点，全球掀起新一轮机器人热潮。智元机器人正是在这一背景下成立，凭借创始人彭志晖的"华为天才少年"背景和B站UP主身份，从创立之初就备受关注。这三家企业代表了不同发展阶段的人形机器人企业：宇树和乐聚在硬件本体和运动控制方面积累深厚，智元则专注于通用人工智能驱动的机器人研发。
在硬件领域，宇树科技已处于行业领先地位，在伺服电机、关节模组等核心部件形成技术优势，其动力学控制算法使四足和人形机器人能够实现复杂动态动作。乐聚团队则在双足机器人本体结构、多关节协调等方面具有独特优势，重点解决人形机器人的可靠性问题。相比之下，智元等新一代企业更注重通过自研多模态大模型等算法，赋予机器人自主感知和决策能力，目前已推出多款自研模型。
面对模型化浪潮，宇树和乐聚采取了不同战略。乐聚采取自研与外部合作并举的方式，今年3月成立专门研发机器人"大脑"的子公司，同时与华为等企业合作，并投资具身大脑研发企业。宇树则继续强化硬件优势，今年9月开源世界模型架构，为未来与复杂模型融合预留接口。这种战略差异反映了不同企业在技术路线上的选择。
商业化能力成为三家企业共同面临的考验。宇树科技在商业化方面进展较快，创始人透露年度营收已超10亿元，且自2020年以来持续盈利。其产品收入结构显示，四足机器人占比65%，人形机器人占30%，组件产品占5%。宇树的成本控制能力突出，G1人形机器人起售价9.9万元，R1更是低至3.99万元，但全尺寸H1型号仍定价65万元。
乐聚的商业化战略聚焦客户需求和快速响应，公司副总裁透露今年预计交付1000-2000台全尺寸机器人，主要应用于科研、导购等场景，工业领域也有批量出货。乐聚已与40多家行业头部企业建立合作，包括华为、阿里等巨头。今年8月，乐聚中标石景山产业有限公司8295万元项目，将部署100台全尺寸人形机器人"夸父"，该项目已于9月完成交付。
成立较晚的智元机器人也加快商业化步伐，今年1月即实现第1000台通用具身机器人下线。公司合伙人姜青松表示，已针对讲解接待、工业智造等8个场景推出定制化方案，计划先拓展B端市场，再逐步进入C端家庭场景。这种激进的商业化策略反映了资本市场预期下企业面临的交付压力。随着技术发展和资本理性回归，人形机器人企业面临的核心问题将是：能否在可控成本下实现规模化量产，并找到具有明确投资回报的应用场景。
